Deklaratywny model mobilnego systemu inspekcyjnego

Rozważany problem planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest marszruta umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.

The problem considered concerns an inspection aimed mission planning of a mobile robots team. The Oz Mozart language is used as declarative modeling framework. For a given set of decision variables describing the robots and their indoor environment as well as a set of linking them constraints a set of routes allowing robots to inspect a given amount of places in assumed time horizon is sought. Illustrative examples explain the approach proposed.