Algorytmy sterowania lotem samolotu bezzałogowego w nietypowych stany lotu

W artykule omówiony została koncepcja systemu automatycznego sterowania przeznaczonego dla małych samolotów bezzałogowych działającego w manewrach innych niż niezbędne do wykonywania tzw. normalnego lotu[2, 8, 9]. Charakter takich manewrów oraz zakres zmian parametrów lotu samolotu podczas ich wykonywania ograniczają zastosowanie klasycznych algorytmów sterowania, często również ograniczają możliwość pozyskania pełnej informacji o parametrach lotu samolotu. W pracy przedstawiono alternatywne rozwiązanie, które w takich przy-padkach, może zostać zastosowane. Zaprezentowano strukturę algorytmów sterowania oraz metodę doboru współczynników regulatorów w nich występujących. Jako przykład wybrano manewr pętli, będący elementem akrobacji lotniczej Weryfikacja przyjętych założeń i otrzymanych wyników obliczeń została przeprowadzona w symulowanych lotach testowych a otrzymane przykładowe rezultaty zostały zamieszczone w końcowej części artykułu.

The paper presents the concept of automatic control laws for unmanned aircraft control system. There is a general structure of algorithms controlling aircraft at nonconventional flight state presented in the paper. Authors apply their semiclosed loop control algorithm for automatic flight during selected aerobatic maneuver (loop maneuver is selected). Moreover there are methods of control laws adjustment and tuning discussed in this paper. Theoretical discussion is supported by results achieved during simulated test flights.