Wyznaczanie sposobu pakowania palet dla robota

Artykuł dotyczy zagadnienia automatycznego pakowania palet przez robota. W procesach logistycznych branży handlowej towary dostarczane z magazynów do sklepów sprzedaży detalicznej są transportowane na paletach. W artykule analizowane są sposoby układania i rozmieszczenia towarów na palecie pod kątem możliwości realizacji takich upakowań przez robota. Żeby robot mógł umieścić towar w danym miejscu na częściowo załadowanej palecie, musi mieć do tego miejsca swobodny dostęp, tzn. miejsce to nie może być zasłonięte. Zaproponowano grafowy model reprezentacji upakowań i sformalizowaną metodę wyznaczania kolejności ustawiania towarów na palecie przez robota. Pokazano też, że nie każdy wzór upakowania da się ułożyć przy użyciu robota.

In the paper the problem of an automatic pallet loading with the usage of a robot is considered. In the logistic processes of trade business commodities are distributed from stores to retailers on pallets. In the paper the methods of pallet loading are analyzed in terms of the robot packing abilities. In order to put an item in a given place in a partially loaded pallet, robot needs to have free access to this place, so it cannot be blocked. A graph model is proposed to represent the relative positions of items on pallets and a method for sequencing of robot packing operations is formulated. It is also shown that not all patterns of pallet packing can be realized by a robot.